豆腐皮，一名豆腐衣。李时珍《本草纲目》云：'豆腐之法，始于汉淮南王刘安。凡黑豆、黄豆及白豆、泥豆、豌豆、绿豆之类皆可为之。造法：水浸硙碎，台州豆腐串机，滤去滓，煎成，以盐卤汁或山矾汁、或酸浆醋淀，就釜收之。又有入缸内，以石膏末收者。大抵得苦、咸、酸、辛之物，皆可收敛耳。其面上凝结者，豆腐串机报价，揭取晾干，名豆腐皮。'清代以豆腐皮作包子，有数种做法，一、腐皮包裹馅心，如纸包之四折，成方包，豆腐串机生产，以蛋清糊其封口，上笼蒸之；二、用腐皮裁为小片，包馅成兜子，以麻线收口，蒸熟成型，再去麻线。亦有以豆腐切碎，拌调味品为馅，包面以蒸熟。看名称'豆腐皮包子'，豆腐串机批发，似为前者而非后者。豆腐皮包子清代亦为贡品，清宫御膳档案中有此物。
豆腐皮是汉族传统豆制品，在中国南方和北方地区有多种名菜。
各地对豆腐皮的叫法不甚一致，有如下两种：
一是在豆浆煮沸之后表面形成天然油膜“挑”起来晾干成的豆腐皮，也叫“油皮”、“腐竹”、“豆腐衣”、“豆笋”，本条目为了辨义将用“油皮”标注；
二是压制成的豆腐皮（千张、干豆腐），与豆腐干近似，但较薄（比油皮则明显较厚，可以看成超薄的豆腐干）、稍干，有时还要加盐，口味与豆腐有区别，本条目为了辨义将用“千张”标注。
二者虽都叫“豆腐皮”，但形状、成分、口味、菜肴做法均有较大差别。但举一例，上海人吃素鸡和素鸭，素鸡就是千张卷成，而素鸭则是油皮卷成。
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