豆腐存在的历史悠久，相传是在前164年，穿豆腐串机，由中国汉高祖刘邦之孙—淮南王刘安所发明。刘安在安徽省寿县与淮南交界处的八公山上炼丹的时候，偶然以石膏点豆汁，从而发明豆腐。袁翰青以为五代才有豆腐。日本学者筱田统根据五代陶谷所著《清异录》“为青阳丞，洁己勤民，新型豆腐串机，肉味不给，日市豆腐数个”，厦门豆腐串机，认为豆腐起源于唐朝末期。
豆腐有南和北豆腐之分。主要区别在点石膏(或点卤)的多少，南豆腐用石膏较少，因而质地细嫩，水分含量在90%左右；北豆腐用石膏较多，质地较南豆腐老，水分含量在85-88%。豆腐是中国的传统食品，味美而养生。
豆腐一般用黑豆、黄豆和花生豆等含蛋白质较高的的豆类，都可用来制作。
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